Румянцев Андрей Григорьевич родился в 1938 году в рыбачьем селе Шерашово Бурятской АССР, на Байкале, в многодетной семье рыбака. С медалью окончил среднюю школу, затем Иркутский государственный университет, Высшую партийную школу при ЦК КПСС. Работал в газете «Молодёжь Бурятии», затем заместителем председателя комитета по телевидению и радиовещанию Бурятии, в Литинституте им. А. М. Горького.
Автор более двадцати книг стихов и литературоведческих эссе, в том числе: пятитомного собрания произведений, вышедшего в Иркутске в 2008–2010 годах; биографических повествований о прозаике Валентине Распутине и драматурге Александре Вампилове, вышедших в серии «ЖЗЛ» издательства «Молодая гвардия». Публиковался в журналах «Наш современник», «Москва», «Молодая гвардия», «Октябрь», «Юность», «Огонёк», в поэтических антологиях в России и за рубежом — во Франции, Канаде, Болгарии, Эстонии и других странах. Стихи А. Румянцева переведены на французский, монгольский, эстонский, бурятский и др. языки.
Народный поэт Бурятии. Заслуженный работник культуры России. Лауреат ряда литературных премий.
Член Союза писателей России, входит в его Высший творческий совет. Член литературного экспертного совета журнала «Северо-Муйские огни», г. Москва. Действительный член Петровской академии наук и искусств (г. Санкт-Петербург).
Долгое время жил в Иркутске. Живёт в Москве.